¿Qué es?

INTRODUCCIÓN

Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y permite mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden desplazarse en terrenos irregulares. En particular, los bípedos son especialmente aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar con  características similares a las de los seres humanos. Es así que sin necesidad de modificar nuestros hogares y lugares de trabajo estos robots pueden realizar tareas por nosotros, siendo particularmente interesante su aplicación a trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida de las personas.

Los robots bípedos no sólo son más aptos para nuestro medio por sus capacidades en cuanto a locomoción, sino que también los humanos nos podemos adaptar más fácil a la interacción con ellos que con otro tipo de robots, por ser los bípedos más semejantes a nosotros. Otra motivación muy importante para el desarrollo del área es su aplicación al diseño de prótesis para personas con discapacidad motriz. Gran cantidad de personas sufren de estas discapacidades, y el avance tecnológico de las prótesis se debe en parte al desarrollo de la robótica bípeda.

OBJETIVOS

Realizar el estudio de los sistemas móviles, robótica, control, mecánica para la aplicación en un sistema robótico el cual podrá crear trayectorias de desplazamiento mediante dos extremidades móviles articuladas.

ANTECEDENTES

El robot QRIO fue concebido confines de entretenimiento y además del control motriz, está equipado con una gran cantidad de hardware y software dedicado a la interacción con las personas.

El QRIO camina en forma dinámica utilizando el método de ZMP (Zero Moment Point, punto de Momento cero) y es capaz de adaptarse a superficies irregulares y de reaccionar a fuerzas externas. De ser empujado el robot puede decidir dar un paso hacia la dirección adecuada para equilibrarse.

El robot ASIMO de Honda fue concebido desde un principio pensando en asistir a las personas y realizar tareas domésticas en nuestro entorno, por ello su altura es mayor ya que fue creado teniendo en cuenta las dimensiones y posición habitual de mesas, sillas, llaves de luz y escaleras entre otras cosas. También se tuvo en cuenta en el desarrollo de ASIMO que sus ojos quedaran a la altura de los ojos de una persona adulta sentada, con miras a que el robot fuera cómodo para su interacción en la oficina. 

Los caminadores dinámicos pasivos son una clase de modelos simples que caminan sin actuación (motores) ni control. Tad McGeer ([MG90]) mostró que un modelo plano, simple, de dos piernas, podía caminar sobre una rampa inclinada sin ninguna entrada de energía externa ni entradas de Control externas.

El funcionamiento del mecanismo es el siguiente: inicialmente se lo coloca en el extremo alto de la rampa, lo que hace que el propio peso del robot ejerza un torque sobre el robot que tiende a hacerlo avanzar. Este torque convierte la energía potencial gravitatoria en energía cinética durante la fase de soporte único. Durante el impacto contra el piso del pie libre, al comienzo de la fase de doble soporte, se pierde una cantidad de energía. 

Es importante notar que es fundamental el correcto diseño del caminador ya que si no se dimensiona correctamente, el mecanismo simplemente se caerá. Para poder modelar el mecanismo, hay que observar que en un caminador dinámico pasivo, las extremidades actúan como péndulos acoplados: la pierna de apoyo actúa como un péndulo invertido, y la pierna libre como un péndulo libre, adosada a la pierna de apoyo en la cadera.

AVANCE DE ESTRUCTURA DEL PROTOTIPO QUE SE ESTÁ REALIZANDO